801 移動ロボットの柔軟な軌道計画に関する研究
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概要
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This paper investigates a trajectory planning problem of a mobile robot under an obstacle-existing environment. Input-output feedback linearization technique is used for control, in which a reference point as the output is assigned at front so that the mobile robot follows the point as it moves around. It is confirmed that the mobile robot is able to effectively maneuver obstacles by dynamically modulating the reference point relative to the robot.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-03-13
著者
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