20819 双腕型移動マニピュレータにおける視覚支援による動作生成(歩行ロボット,一般講演,学術講演)
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概要
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This paper presents a dual-arm mobile manipulator in which two manipulators are mounted atop a wheeled mobile platform. Motions of the two arms and the mobile platform are coordinated to each other by means of look-ahead control scheme. The robot system is newly equipped with a stereo camera which is used for visually capturing a grasping object. If the grasping object is located outside of the motion range of the manipulator, our coordination scheme simultaneously creates motions of the platform and the manipulators. The proposed method is verified via computer simulation.
- 2008-03-13
著者
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