306 ゴルフスイングロボットの最適駆動制御(OS6-2 運動解析)(OS6 スポーツと医療福祉工学)
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概要
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This paper studies an optimal control of a golf swing robot that is used to evaluate the performance of golf clubs. Mathematical model of the golf club is derived by Hamilton's principle in consideration of the bending and torsional stiflhess, and the eccentricity of gravity center of the club head on the shaft axis. Drive torque is applied to only the shoulder during down swing. Control torque is applied to the shoulder and wrist after the impact LQR is applied to stop the robot during the follow-through. Numerical simulation is compared with results by experiment by using a small swing robot
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2001-09-25
著者
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