OPTIMAL CONTROL USING A STATE OBSERVER CONSIDERING DISTURBANCES OF A GOLF SWING ROBOT
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概要
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This paper studies an optimal control of a golf swing robot that is used to evaluate the performance of golf clubs. Mathematical model of the golf club is derived by Hamilton's principle in consideration of the bending and torsional stiffness, and the eccentricity of gravity center of the club head on the shaft axis. The state variables that cannot be measured are estimated by state observer considering disturbance. Control torque is applied after the impact. LQR is applied to stop the robot during the follow-through. Numerical simulation is compared with experimental results by using a swing robot.
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
星野 洋平
北海道大学大学院工学研究科
-
HOSHINO Yohei
Division of Mechanical Science, Graduate School of Engineering, Hokkaido University
-
KOBAYASHI Yukinori
Division of Mechanical Science, Graduate School of Engineering, Hokkaido University
-
YAMADA Gen
Division of Mechanical Science, Graduate School of Engineering, Hokkaido University
-
Yamada G
Division Of Mechanical Science Graduate School Of Engineering Hokkaido University
-
Yamada G
Department Of Molecular Biology Faculty Of Engineering Kagoshima University
-
Yamada Gen
Division Of Mechanical Science Graduate School Of Engineering Hokkaido University
-
Kobayashi Y
Division Of Mechanical Science Graduate School Of Engineering Hokkaido University
-
HOSHINO Yohei
Division of Human Mechanical Systems and Design, Graduate School of Engineering, Hokkaido University
-
KOBAYASHI Yukinori
Division of Human Mechanical Systems and Design, Graduate School of Engineering, Hokkaido University
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