Vibration Control Using a State Observer that Considers Disturbances of a Golf Swing Robot
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概要
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In this paper, optimal control of a golf swing robot that is used to evaluate the performance of golf clubs is described. The robot has two joints, a rigid link and a flexible link that is a golf club. A mathematical model of the golf club is derived by Hamilton's principle in consideration of bending and torsional stiffness and in consideration of eccentricity of the center of gravity of the club head on the shaft axis. A linear quadratic regulator (LQR) that considers the vibration of the club shaft is used to stop the robot during the follow-through. Since the robot moves fast and has strong non-linearity, an ordinary state observer for a linear system cannot accurately estimate the states of the system. A state observer that considers disturbances accurately estimates the state variables that cannot be measured. The results of numerical simulation are compared with experimental results obtained by using a swing robot.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-03-15
著者
-
星野 洋平
北海道大学大学院工学研究科
-
HOSHINO Yohei
Division of Mechanical Science, Graduate School of Engineering, Hokkaido University
-
KOBAYASHI Yukinori
Division of Mechanical Science, Graduate School of Engineering, Hokkaido University
-
YAMADA Gen
Division of Mechanical Science, Graduate School of Engineering, Hokkaido University
-
Yamada G
Division Of Mechanical Science Graduate School Of Engineering Hokkaido University
-
Yamada G
Department Of Molecular Biology Faculty Of Engineering Kagoshima University
-
Yamada Gen
Division Of Mechanical Science Graduate School Of Engineering Hokkaido University
-
Kobayashi Y
Division Of Mechanical Science Graduate School Of Engineering Hokkaido University
-
HOSHINO Yohei
Division of Human Mechanical Systems and Design, Graduate School of Engineering, Hokkaido University
-
KOBAYASHI Yukinori
Division of Human Mechanical Systems and Design, Graduate School of Engineering, Hokkaido University
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