接触センサを用いた動的環境に適応したロボットの開発
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概要
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In order to utilize autonomous robots in the service fields such as in offices and hospitals, the robots should be equipped with functions for co-existing with humans. In this paper, initially, we discuss the functions which service robots require, such as (1) safety for humans, (2) adaptability to unknown environments and (3) maintenance of appropriate function. We propose the architec-ture based on SSA (Subsumption Architecture) to realize the above functions. We have developed a prototype system using a 5-axes robot and touch sensors. We have confirmed the efficiency of our system by experimentation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1997-02-25
著者
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