2リンクブラキエーションロボットの制御 : 目標ダイナミクス法による枝間隔の異なる枝渡りの実現
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概要
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We have previously developed a brachiation controller that allows a two degree of freedom robot to swing from handhold to handhold on a horizontal ladder with evenly space rungs as well as swing up from a suspended posture using a "target dynamics" controller. Inspired by the pendulum-motion of an ape's brachiation, the task is encoded as an output of an appropriately chosen target dynamical system. In this paper, we extend this class of algorithms to handle the much more natural problem of locomotion over irregularly spaced handholds, which we term the "irregular ladder problem." Numerical simulations and laboratory experiments illustrate the effectiveness of this generalization.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1999-11-25
著者
-
福田 敏男
名古屋大学大学院工学研究科
-
福田 敏男
名古屋大学先端技術共同研究センター
-
福田 敏男
名古屋大学
-
中西 淳
Atr脳情報研究所
-
KODITSCHEK Daniel
ミシガン大学工学部
-
中西 淳
名古屋大学大学院 工学研究科 マイクロシステム工学専攻
-
Koditschek D
Univ. Michigan Mi Usa
-
福田 敏男
名古屋大学 先端技術共同研究センター
-
E. Koditschek
ミシガン大学工学部
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