非ホロノミック拘束系の最適軌道計画に関する研究 : 第2報, 大車輪運動の解析と系統的探索手法の提案
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概要
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We first searched global solutions of free giant swing motions of the two link model for a standard human body by forward dynamic simulations from all possible initial states within a specified region. Then we found that there are one free giant swing which exists in any motion Period and two others which appear in shorter period than 0.9 second. Next we investigated how we can efficiently obtain all of these global solutions by means of a numerical optimum trajectory planning method we have proposed in the previous paper. As a result, we propose a general search method to obtain all of optimum solutions including local optimum solutions.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1999-09-25
著者
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