拘束を考慮した時間遅れを有するバイラテラル遠隔操作システムの一構成法
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概要
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This paper proposes a design scheme of bilateral teleoperation of the constrained system with time delay. The stability of bilateral teleoperation with PD control is proved by the proposed Lyapunov function. For the bilateral teleoperation with constraints, a command governor is provided using the model prediction. By using the command governor, the bilateral teleoperation can avoid constraints violations. In the command governor, the proposed algorithm can decrease the computational cost in comparison with the quadratic programming. In the simulation and experiment, the performance of the proposed bilateral teleoperation system is verified using a single-degree of freedom master/slave system.
- 2009-09-01
著者
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藤田 政之
東京工業大学大学院理工学研究科
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藤田 政之
金沢大
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河合 康典
石川工業高等専門学校 電気工学科
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藤田 政之
北陸先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
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藤田 政之
東京工業大学
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河合 康典
石川高専
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河合 康典
石川工業高等専門学校
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