ポテンシャルゲーム理論的姿勢協調 : 同期・平衝の達成
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概要
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In this paper we consider potential game theoretic attitude coordination. We especially focus on two ordered configurations: “synchronization” and “balanced circular formation”. We first show that both problems constitute potential games by employing some global and individual objective functions, and a learning algorithm called Restrictive Spatial Adaptive Play (RSAP) leads robots to the ordered configurations with high probability even in the presence of mobility constraints. We moreover show that the problem also constitutes a group-based potential game and convergence of distribution of actions to stationary one can be accelerated. Finally, the effectiveness of the schemes is demonstrated by simulation.
- 2011-07-15
著者
-
藤田 政之
東京工業大学大学院理工学研究科
-
藤田 政之
金沢大
-
藤田 政之
北陸先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
畑中 健志
東京工業大学大学院理工学研究科
-
藤田 政之
東京工業大学
-
後藤 達彦
東京工業大学 大学院 理工学研究科
-
畑中 健志
東京工業大学
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