固定カメラシステムに対する安定化予測ビジュアルフィードバック制御
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概要
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This paper investigates a vision based robot control via a receding horizon control strategy for fixed camera systems, as a stabilizing predictive visual feedback control. Firstly, a 3D dynamic visual feedback system with a fixed camera configuration is reconstructed in order to improve performance of estimation. Next, a stabilizing receding horizon control for the 3D dynamic visual feedback system, a highly nonlinear and relatively fast system, is proposed. The stability of the receding horizon control scheme is guaranteed by using the terminal cost derived from the energy function of the dynamic visual feedback system. Furthermore, simulation and actual nonlinear experimental results are assessed with respect to the stability and the performance.
- 2009-04-01
著者
-
藤田 政之
東京工業大学大学院理工学研究科
-
河合 宏之
金沢工業大学 工学部
-
村尾 俊幸
産業技術大学院大学 産業技術研究科
-
藤田 政之
金沢大
-
河合 宏之
金沢工業大学
-
藤田 政之
北陸先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
藤田 政之
東京工業大学
-
村尾 俊幸
産業技術大学院大学
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