安定化モデル予測制御を用いたロボットマニピュレータの制御に関する実験的考察
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper, the application of receding horizon control to a two-link direct drive robot arm is demonstrated. Instead of the terminal constraints, a terminal cost on receding horizon control is used to guarantee the stability, because of the computational demand. The key idea of this paper is to apply the receding horizon control with the terminal cost which is derived from the energy function of the robot system. The energy function is given as the control Lyapunov function by considering the inverse optimality. In the experimental results, the stability and the performance are compared with respect to the horizon length by applying the receding horizon control and the inverse optimal control to the robot arm.
- 2007-05-01
著者
-
藤田 政之
東京工業大学大学院理工学研究科
-
中曽 裕次郎
金沢大学 大学院 自然科学研究科
-
藤田 政之
金沢大
-
河合 康典
石川工業高等専門学校 電気工学科
-
中曽 裕次郎
金沢大学大学院 自然科学研究科
-
見本 真一郎
金沢大学大学院 自然科学研究科
-
藤田 政之
北陸先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
藤田 政之
東京工業大学
-
河合 康典
石川高専
-
河合 康典
石川工業高等専門学校
関連論文
- 固定カメラシステムに対する安定化予測ビジュアルフィードバック制御
- 受動性に基づく固定カメラ構造の3次元視触覚フィードバック制御
- 丈夫な制御系をつくる : ロバスト制御
- Web フォーラム「実用可能な制御理論」
- 拘束を考慮した時間遅れを有するバイラテラル遠隔操作システムの一構成法
- モデル予測制御VI : ハイブリッドモデル予測制御
- GIMC構造による故障検出とその磁気浮上システムへの応用
- 2212 磁気浮上システムに対するGIMC構造に基づく故障検出(磁気浮上・磁気軸受の制御(2))
- 受動性に基づく非線形視覚フィードバック制御 : 安定性とL_2ゲイン制御性能の解析
- 適応H_∞制御に基づくマニピュレータのロバスト視覚フィードバック制御
- 消散性に基づく視覚による相対位置姿勢推定について
- ロバスト視覚サーボシステムのL_2ゲインによる制御性能解析
- ロバスト視覚サーボ研究の動向
- 離散時間H_∞フィルタアルゴリズムとそのビジュアルトラッキングへの応用
- 受動性に基づく固定カメラ構造の3次元視触覚フィードバック制御
- ランダムに現われるターゲットに対する周期的最適探索制御
- Eye-in-Hand システムに対する安定化予測ビジュアルフィードバック制御
- センサネットワークと制御理論
- 受動性に基づく可動カメラ構造の3次元動的視覚フィードバック制御
- 受動性に基づいた3次元姿勢協調
- ハイブリッドシステムの制御-IV : モデル予測制御
- マルチエージェントシステムとビークルフォーメーション
- 受動性に基づく可動カメラ構造の視覚フィードバック制御
- 1334 ロバスト外力補償器の動電式振動試験機への適用(免振・除振装置および振動試験機(1))
- 2125 受動性に基づいた3次元姿勢協調におけるリーダ追尾問題 : 収束性の解析と実験的考察(フォーメーション制御の理論と応用)
- 安定化モデル予測制御を用いたロボットマニピュレータの制御に関する実験的考察
- コンピュータネットワークにおけるむだ時間補償
- 時変の伝送遅れが存在する通信路を介した線形システムのH^∞予測制御
- 受動性に基づく3次元動的視覚フィードバック制御の固定カメラ構造への展開
- 状態予測H∞制御によるTCP/AQMネットワークの輻輳制御器設計
- 状態予測制御を用いたTCP/AQMネットワークの輻輳制御
- H_∞制御によるTCP/AQMネットワークの幅輳制御器設計と実験的検証
- 一般化終端不等式条件を用いた線形時変システムに対する出力フィードバック Receding Horizon H_∞制御
- 無限次元線形行列不等式条件に基づく線形むだ時間システムのH_∞出力フィードバック制御
- マニピュレータダイナミクスを考慮したオブザーバ型動的視覚フィードバック制御
- 332 H_∞推定問題ベースの適応フィルタを用いたロバスト制御の動電式振動試験機への適用
- ネットワーク資源拘束を考慮した輻輳制御のためのスケジューリング制御器の設計
- 論理混合型ハイブリッドシステムに対するCPI集合を用いたロバストモデル予測制御の一構成法
- フィードバック制御にμ-シンセシスを用いた2自由度制御系による動電式多軸振動台のロバスト制御(機械力学,計測,自動制御)
- (57)ビデオ撮影による授業の自己評価(第16セッション 教育評価・自己点検・評価システム(I))
- コンピュータネットワークにおける輻輳制御
- 制御教育のこれから
- μ-シンセシスを用いた2自由度制御系による動電式多軸振動台の制御
- 101 ロバスト安定な適応2自由度制御系による動電式多軸振動台の制御(ロバスト制御理論応用I)(OS ロバスト制御理論応用)
- 解説 受動性に基づく非線形視覚フィードバック制御 (ミニ特集 ビジュアルサーボイング)
- オブザーバ型部分スイッチング制御則による拘束システムの安定化
- マルチモデルとスイッチング制御
- H_∞ Control of a Nonlinear Magnetic Suspension System with Feedback Linearization : An Experimental Study of Robustness and Fragility
- 磁気軸受の不確かなモデルとロバスト制御
- 磁気浮上系の不確かさの構造とμ-設計
- 不確かさを考慮した磁気浮上制御系のモデリングとロバスト性解析
- Implicit LFT 表現を用いた磁気浮上系のモデリングと不確かさの記述
- 平行リンクロボットマニピュレータのロバストH_∞制御
- スケールドH^∞ノルム条件に基づいた二次安定領域の評価
- スケジューリングパラメータをもつ線形システムのH^∞制御
- 制御入力が制限を受ける制御系に対する Anti-Windup and Bumpless Transfer の新しい設計法
- 線形2次形式微分ゲームとH^∞制御 : 平方完成を用いた直接的アプローチ
- ロバストサ-ボ系におけるインテグリティ (ロバスト制御)
- 非最小位相系に対する最適レギュレータの極限形を用いた近似非干渉制御
- 非最小位相系に対する最適レギュレータの極限形を用いた近似非千渉制御
- 拘束システムに対する出力フィードバックスイッチング制御則の構成法
- ミュンヘン工科大学シュミット研究室
- ロバスト制御性能とμ-シンセシス
- ι_2外乱減衰性能を考慮したマニピュレータの適応コンプライアンス制御
- 出力可到達集合解析に基づいたアンチワインドアップコントローラの解析
- 2次システムに対する状態可到達集合の解析
- 実用的制御技術 II.ゲインスケジューリングの新しい展開
- 折り返し法による磁気軸受の安定化制御
- ポテンシャルゲーム理論的姿勢協調--同期・平衡の達成
- 視覚フィードバックによるリーダ追尾型姿勢協調制御
- ビジュアルサーボによる自動車の自動操縦
- 自動車の自動操舵-ビジュアルサーボによるアプローチ-
- ビジュアルサーボによる自動車の自動操縦
- 柔軟ビ-ム磁気浮上システムのH∞ロバスト制御 (実用期を迎えたロバスト制御)
- H∞制御理論とゲ-ム理論 (ロバスト制御--H∞制御を中心にして)
- ポテンシャルゲーム理論的姿勢協調 : ―同期・平衡の達成
- 視覚フィードバックによるリーダ追尾型姿勢協調制御
- 磁気軸受における摩擦特性
- 二重柔軟ビーム磁気浮上系の不確かさを考慮したモデリング
- 二重柔軟ビーム磁気浮上システムのH∞ロバスト制御
- 動的出力フィードバックによる磁気軸受システムの出力レギュレーション
- Loop Shapingによる横軸形磁気軸受のH∞ロバスト制御
- 磁気浮上システムのH∞制御 (最近の制御理論とその応用--ますます実用が広がる現代制御理論) -- (応用)
- H∞制御理論を適用したロバストな磁気浮上系
- 14th World Congress of IFAC
- 参照入力集合の連結にもとづく拘束システムの制御
- 外部入力を有する拘束システムに対するスイッチング状態フィードバック制御則の構成法
- スイッチング出力フィードバック制御による拘束システムの安定化
- スイッチング制御
- 入力に制限を有する線形離散時間システムに対するスイッチング状態フィードバック制御則の構成法
- 外部入力を有する線形離散時間システムに対する拘束条件の解析
- H_∞フィルタを用いた内部安定な出力レギュレーション制御 -視覚サーボシステムによる実験的考察-
- 磁気浮上系のロバスト制御
- ポテンシャルゲーム理論的姿勢協調 : 同期・平衝の達成
- 視覚フィードバックによるリーダ追尾型姿勢協調制御
- システム科学技術のための分散協調最適化とポテンシャルゲーム
- 安定化予測視覚フィードバック制御に対するナビゲーション関数を用いた目標位置姿勢生成
- Collision Avoidability Analysis of Vehicle Platoon under V2V2I Communication
- Visual Feedback Leader-following Pose Synchronization with a Panoramic Camera Model
- ゲーム理論的学習アルゴリズムに基づく太陽光発電出力のならし効果最大化