Visual Feedback Leader-following Pose Synchronization with a Panoramic Camera Model
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概要
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This paper investigates visual feedback pose (position and attitude) synchronization in leader-following type visibility structures on the Special Euclidean group SE(3). We first define visual robotic networks for multiple camera models. We then propose a visual feedback pose synchronization law combining a vision-based observer with the pose synchronization law presented in our previous works. We then prove that for a static leader, the present control law on the network achieves visual feedback pose synchronization. Moreover, for a moving leader, we evaluate the tracking performance of the network by employing the notion of L2-gain performance. Finally, the validity of the present control law and analysis is demonstrated through experiments.
著者
-
藤田 政之
金沢大
-
畑中 健志
東京工業大学大学院理工学研究科
-
藤田 政之
東京工業大学
-
伊吹 竜也
東京工業大学 大学院 理工学研究科
-
畑中 健志
東京工業大学
-
伊吹 竜也
東京工業大学 大学院 理工学研究科
-
畑中 健志
東京工業大学 大学院 理工学研究科
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