2125 受動性に基づいた3次元姿勢協調におけるリーダ追尾問題 : 収束性の解析と実験的考察(フォーメーション制御の理論と応用)
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概要
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This paper investigates the leader following problem in 3D attitude coordination by using a passivity-based approach. We propose a control law which causes the agents to reach the same attitudes as their leader in 3D-space. This control law is based on the passivity of each agent's kinematic. Then, we prove that the proposed control law achieves leader following for the attitude coordination problem. Finally, we demonstrate the validity of the proposed control law through numerical simulations and experiments.
- 2007-08-08
著者
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