<論文>非線形弾性システムを有するアクチュエータを用いた腱駆動多自由度関節の剛性制御(<特集>コンピュータ応用工学)
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概要
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This paper presents a method for mechanical stiffness control of the Tendon-Driven joints of manipulator. This system fundamentally mimics the skeletal muscle system. It requires a non-linear elastic body. So one proposed a new actuator with non-linear elastic system, which is called ANLES. This system gives us a free-hand for designing the elastic characteristics. At first this paper describes the equations for designing the elastic characteristics of ANLES. Next the basic formula for controlling the stiffness and posture of the multi-D.O.F. joints by multiple-ANLES throughout tendons is derived. It follows the computer simulation of 3D.O.F. joints throughout 6tendons. Three type of disposition of tendons are proposed and tested.
- 東海大学の論文
- 2003-03-31
著者
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