1P1-B05 能動/受動複合関節の新機構とそれを用いた二足歩行ロポットTOKAI-ROBO-HABILIS2(受動歩行ロボット)
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概要
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In this paper we propose a novel mechanism that enables the active/passive hybrid walking (A/PH walking). The mechanism is composed of a planetary gear system combined with a four-bar linkage joint We also propose a self-energized driving system, in which some pneumatic energy restored during a stance phase is utilized for the supplementary driving the knee joint during the subsequent swing phase. We call "self-energized active/passive hybrid walking" for this type of walking. This paper presents the mechanism of Robot Tokai-Robo-Habilis2 that embodies self-energized A/PH walking.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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