<論文>なじみ機構を有する指の開発(<特集>コンピュータ応用工学)
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概要
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In this paper the authors propose the finger which has a shape-fitting mechanism. The proposed finger that has a shape-fitting mechanism proposed by this research has the special mechanism, in which a planet gear mechanism is combined with compound closed-bar linkage and comprises an under-actuation system that three joint of the finger is driven with one or two motors. This mechanism enables us to design the neat shape of the finger because a motor can be arranged in the palm of the finger. The biggest feature of this mechanism is that the angle of each joint fits the shape of the object automatically. This report shows the production of the test machine, the experiment result and the result of the simulation analysis of the pinching control of the object by two fingers.
- 東海大学の論文
- 2003-03-31
著者
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