形状なじみ機能を有する指によるグリッピングおよびピンチング(「手」及びヒューマン情報処理一般)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
義手やロボットハンドとして応用可能な人工の指の機構を開発した.これは, 指の3関節をリンクや歯車の閉じた組み合わせを用いて機構的に干渉させることにより, ごく少なく単純な入力信号で人間の指が日常行っているグリッピング動作と二本指によるピンチング動作を可能とする.本稿では, まず開発した人工指の機構と動作原理を説明する.続いて本機構により未知の形状をもつ対象物を基本的に外界センサーを必要とせずにグリッピングできることを示す.二本指による対象物のピンチングにおいては, ごく簡単な制御入力により所与の動作が可能であることをシミュレーションと実験結果により示す.
- 2005-10-13
著者
関連論文
- におけるトルクの消長
- 非線形弾性機構を有するアクチュエータ(ANLES)を用いた拮抗型関節の剛性と角度制御
- Fast Similarity Factorization for Solving Matrix Dynamic Equation ( Multibody Dynamics)
- 形状なじみ機能を有する指によるグリッピングおよびピンチング(「手」及びヒューマン情報処理一般)
- 20605 ヒューマン・フレンドリーロボットのための安全装置の開発 : 設計および実験(医療福祉のメカトロニクス(2),OS.6 医療福祉のメカトロニクス,学術講演)
- 20602 パッシブ制御式インテリジェント歩行支援機(医療福祉のメカトロニクス(1),OS.6 医療福祉のメカトロニクス,学術講演)
- MF123 吊り上げ式パッシブ歩行支援機 : 患者の転倒防止・体重免荷装置の開発(MF12 起立・歩行支援2,あたり前のことを知る)
- 309 歩行支援機の開発 : メカニカル転倒防止装置の開発(G15-2 人と接するロボット,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A1-H2 歩行支援装置の開発 : メカニカル転倒防止・体重免荷装置の開発(講演,リハビリテーション機器の開発I,日本機械学会 オーガナイズドセッション)
- 非線形弾性システムを有するアクチュエｰタを用いた腱駆動多自由度関節の機械式剛性制御
- 519 拘束をともなうマルチボディダイナミクスの拘束安定化の一手法
- 1P1-59-090 3 リンク複合機構を用いた超冗長マニピュレータ
- 冗長自由度を有するマニピュレータの逆運動学の高速かつ安定な解法
- 冗長自由度を有するマニピュレータの逆運動学の高速計算法
- 入力に未知のむだ時間をもつ連続時間システムのオンラインパラメータ推定法
- 高速Householder QR 分解法
- 巡回型Walsh変換
- 可変モーメントアームをもつ振り子モデルによる鉄棒運動の解析
- 複合遊星ギアを用いたロボットフィンガの新機構
- なじみ機構を有する指の開発(コンピュータ応用工学)
- アクティブ/パッシブ複合歩行を可能とする東海ロボ・ハビリス1 : 全関節へのパッシブ駆動方式の導入(コンピュータ応用工学)
- 非線形弾性システムを有するアクチュエータを用いた腱駆動多自由度関節の剛性制御(コンピュータ応用工学)
- 拮抗筋駆動型剛性調節機能を有する冗長自由度マニピュレータの剛性制御(コンピュータ応用工学)
- 剛性可変機能を有する拮抗筋型腱駆動システムとその制御
- 非線形弾性要素を有するアクチュエータ(ANLES)を用いた拮抗駆動型関節の剛性および姿勢制御
- 1A1-B13 非線形弾性要素を有するアクチュエータ(ANLES)を用いた3自由度手首関節(アクチュエータの機構と制御)
- 1P1-B05 能動/受動複合関節の新機構とそれを用いた二足歩行ロポットTOKAI-ROBO-HABILIS2(受動歩行ロボット)
- 1A1-A03 柔軟指先を有するロボットハンドによる把持物の質量および質量中心位置の推定(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 2P1-E13 パッシプ制御式インテリジェント歩行支援機 : 患者の転倒防止制御(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-F04 複合遊星ギアを用いたロボットフィンガーの新機構(ロボットハンドの機構と把握戦略)
- 遊星歯車を用いた能動/受動融合機構
- 05バ-24-口-07 関節トルクのモデル化による巧みさの定量的評価(バイオメカニクス,口頭発表,一般研究発表抄録)
- 遊星歯車機構を用いた5指ハンド : 最小アクチュエータによる「手」の日常動作の実現(力触覚の計算,手,一般)
- 剛性可変機能を有する多関節グリッパ