<論文>拮抗筋駆動型剛性調節機能を有する冗長自由度マニピュレータの剛性制御(<特集>コンピュータ応用工学)
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概要
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This paper presents a method for control stiffness of the end-point of manipulator that has redundant D.O.F. It is assumed that all of the joints of the manipulator are able to regulate their joint stiffness mechanically not by the software feedback. The particular mechanism for regulate the joint stiffness, called NonLinear Elastic Module (NLEM) is introduced under the antagonistically driven joint system. A new formula for controlling the stiffness ellipsoid of the end-points is derived. The computer simulation demonstrates the volume and the shape of the stiffness ellipsoid can be substantially regulated by using the proposed formula.
- 東海大学の論文
- 2003-03-31
著者
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