<論文>アクティブ/パッシブ複合歩行を可能とする東海ロボ・ハビリス1 : 全関節へのパッシブ駆動方式の導入(<特集>コンピュータ応用工学)
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概要
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This paper presents a new type of biped robot named TOKAI-ROBO-HABILIS1. It has particular mechanisms of waist, hip, knee and ankle joints ,which enable passive driving of waist, hip, knee and ankle joints with no active interaction of actuators during walking. It also allows the active driving by actuators. We call "active/passive hybrid walking" for this type of walking. We present the mechanism of TOKAI-ROBO-HABILIS1, and show the 3D simulation by active/passive hybrid walking that provides a lot amount of energy saving.
- 東海大学の論文
- 2003-03-31
著者
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