遊星歯車機構を用いた5指ハンド : 最小アクチュエータによる「手」の日常動作の実現(力触覚の計算,手,一般)
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概要
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本研究では,これまでに開発した遊星歯車を用いた指の機構を応用し5指ハンドを開発した.開発したハンドは全てのモータ(4基:示指・中指で1,薬指・小指で1,母指で2)を掌部に搭載するオール・イン・ワン設計となっている.一方,指部には一切の電気的部品を配しておらずエンドエフェクタとしての本質的安全性を有している.各指は遊星歯車機構と複合4リンク機構(特許第4933805)により,指3関節(MP,PIP,DIP)の,把持物の形状に合わせたシナジー運動が可能となっている.駆動実験の結果,本ハンドはフィードバック制御を必要とせずに「手」が日常行う基本動作を一通り行えることを確認した.
- 2013-03-06
著者
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