1P1-D02 パラレルメカニズムDELTA-Rの冗長性にもとづく機構学モデル改良と力覚提示への応用(ハプティックインタフェース)
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概要
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In recent years, parallel mechanisms have been widely introduced to haptic device for advantageous benefits such as a high rigidity, a high output force, a high accuracy and a high backdrivability by its multi-legged structure and fixed actuators on the base. On the other hand, redundant parallel structure is known that its characteristic can be effectively introduced to avoid singularity and to widen working area. In this paper, an improvement method of forward kinematic model of redundant parallel structure is introduced for further improvement of force producibility. The proposed method can be potentially utilized on other redundant parallel structures.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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