四足歩行運動パターンを制御するアナログ回路設計の試み
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概要
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歩行のようなリズム運動は中枢パターン発生器(CPG)によって生成されると考えられている.Rybakら(2006)は生理学実験から得たデータを説明するために, Hodgkin-Huxley型方程式を用いた数理モデルを提案した.そこでは主動筋と措抗筋を交互に活動させるための相互抑制型神経ネットワークが構成される.我々はこれまで,Rybakらの数理CPGモデ、ルを回路CPGモデルで再現してきた.回路CPGモデ、ルをロボットの歩行へ応用するためには,各肢の動きを制御する回路CPGモデ、ル群を統一的に制御する上位レベルの回路が必要となる.例えば,四肢動物の歩行を再現するには, walk, trot, pace, gal1op, boundとして知られるリズム運動(歩容)を再現する必要がある.本研究では,歩容の再現を目的に,四肢の各CPGを制御する上位レベルの回路を設計し,そのダイナミクスをSPICEシミュレーションで調べた.そして,唯一つのパラメータ値を変えるだけで四肢のリズム運動を再現する回路を構築した.本報告では各歩容の例を示す.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2012-09-13
著者
-
前田 義信
大阪大学大学院基礎工学研究科 システム人間系専攻
-
野村 泰伸
阪大
-
野村 泰伸
大阪大学大学院 基礎工学研究科
-
鈴木 康之
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
前田 義信
新潟大学工学部福祉人間工学科
-
久保田 真仁
新潟大学大学院自然科学研究科
-
前田 義信
新潟大学大学院・自然科学研究科
-
前田 義信
新潟大学大学院 自然科学研究科
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