既走行経路における画像データベースを用いた自車位置・姿勢推定
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
駐車や通勤などの自動運転車の応用では,多くの場合,車両は走行毎に同じ経路を通ると考えられる.本稿では,事前に経路上を手動で走行することにより取得した動画像からオフライン処理で作成されたデータベースを基に自動車の位置・姿勢を推定する手法を提案する.提案手法では,まず,Topometric Localizationにより,トポロジカルな情報とメトリックな情報を考慮しながら現在の画像に対応するデータベース画像を同定する.次に,オフライン処理において推定された特徴点の三次元位置と現在の画像上の特徴点の二次元位置の対応関係から自動車の位置・姿勢を推定する.実験では,屋内駐車場で撮影された動画像を用いて,自動車の位置・姿勢を推定した結果を示す.
- 2013-03-07
著者
-
金出 武雄
Robotics Institute Carnegie Mellon University
-
金出 武雄
カーネギーメロン大学 ロボティクス研究所
-
粂 秀行
奈良先端科学技術大学院大学
-
粂 秀行
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科|カーネギーメロン大学ロボティクス研究所
関連論文
- 素人発想玄人実行(平成21年度論文賞の受賞論文紹介)
- SIFT特徴点の追跡を用いた歩行者移動方向の可視化
- 水滴に起因したグレアの除去法
- Spatio-temporal volumeを用いた繰返し処理のグラフカットによるビデオセグメンテーション(メディア処理,画像の認識・理解論文)
- 視線誘導標を用いた夜間の道路構造認識
- LM-007 白線と視線誘導標の3次元位置を用いた道路構造の認識(ユビキタス・モバイルコンピューティング)
- GPS測位の信頼度と外れ値を考慮した動画像とGPSからのカメラ位置・姿勢推定 (情報論的学習理論と機械学習)
- GPS測位の信頼度と外れ値を考慮した動画像とGPSからのカメラ位置・姿勢推定 (パターン認識・メディア理解)
- 仮想化現実技術による自由視点映像スタジアムの構築
- 仮想化現実技術による自由視点3次元映像スタジアム通信
- Denight : 昼間画像を用いた夜間画像の改善
- 未校正多視点カメラシステムを用いた任意視点画像生成
- 領域分割に基づくSIFT特徴を用いた物体識別
- 構造に基づく特徴量を用いたグラフマッチングによる物体識別(卒論セッション(ポスター発表))
- GPS測位の信頼度と外れ値を考慮した動画像とGPSからのカメラ位置・姿勢推定
- ビデオレートステレオマシンの開発
- 大規模空間における多視点映像の撮影と自由視点映像生成(ディスプレイ-Asia Display / IDW'01 関連-)
- 仮想化現実技術による自由視点映像スタジアムの構築
- 仮想化現実技術による自由視点映像スタジアムの構築
- 不変量地図による3次元物体記述と物体認識
- Space-Time Patchを用いた物体の移動方向識別とセグメンテーション
- 平滑化処理の繰返しによるグラフカットを用いた画像セグメンテーション
- SIFT特徴量に基づくMean-Shift探索による特徴点追跡(動画像解析)
- SIFT特徴量に基づくMean-Shift探索による特徴点追跡(テーマ関連セッション1)
- 特徴点追跡に基づく動線検出--SIFT特徴を用いたMean-Shift追跡
- 視聴覚環境とのインタラクションのための視線追跡
- 人を観る技術PIA:People Image Analysis(安全・安心のための映像情報技術)
- 2-10 面白く,楽しく研究する(企業・研究機関からのメッセージ,エレクトロニクス,情報通信,情報・システム系学生へのメッセージ)
- 楽しく研究 : 計算機視覚から自律ロボット, そしてデジタルヒューマンへ
- 複数の部分領域に確率モデルを適用した顔向きの変化に頑健な顔画像認識手法(画像・映像処理)
- 顔向き変化に頑健な顔画像認識--複数の部分領域に確率モデルを適用した認識手法
- ロボット視覚(知能ロボットの技術:人工知能からのアプローチ(前編))
- 知能ロボット : 人工知能研究からの歴史的視点(知能ロボットの技術:人工知能からのアプローチ(前編))
- ニューラルネットワークによるナンバープレートの位置検出
- オクルージョンに対してロバストな2段階特徴点追従アルゴリズム
- 2段階特徴点追従アルゴリズム
- ビデオレートステレオマシンにおけるカメラ幾何補正機能の実現
- ナンバープレート内の一連番号の切り出しと認識
- 解説 映像中の顔と名前の対応づけ--画像処理と自然言語処理の統合による映像インデクシングの実現に向けて
- VSAM : 画像理解技術を用いたビデオ監視システムプロジェクトについて
- 複数任意視点からのOctree表現による3次元形状復元
- D-12-31 屋外環境の三次元モデル化のための動物体の判定(D-12.パターン認識・メディア理解,一般セッション)
- 走査線間の整合性を考慮した2段の動的計画法によるステレオ対応探索
- 多数のカメラによるダイナミックイベントの仮想化
- Virtualized Reality : 時間変化する3次元シーンのデジタル化
- 米国における画像理解研究 (コンピュータビジョン)
- ボトムアップ制御とトップダウン制御の組合わせによる領域解析
- 領域分割処理によるカラー画像情報の構造化
- 使われる技術の創造
- 階層構造のモデルを用いた動画像解析
- 動画像解析のための対話的モデル構築
- ディジタル画像情報の会話型処理システム
- 2-1 概説(2.コンピューターによる画像処理 画像とコンピューター)
- 物体運動の時間的・空間的な連続性を保持した視点移動を実現するビデオテクスチャ(一般セッション,文字・文書の認識と理解)
- 文字認識と異種情報の対応関係に基づいたニュース放送からの情報抽出
- 仮想環境への視覚/力覚インタフェース : WYSIWYFディスプレイ
- 量子化残差に基づく遷移ゆう度モデルを導入した識別器の提案(画像認識,コンピュータビジョン,学生論文)
- 屋外環境三次元モデル化のための三次元点群からの輝度変化に基づく移動物体上の点の検出 (メディア工学 ヒューマンインフォメーション 映像表現&コンピュータグラフィックス)
- 航空写真を事前知識として用いた地上撮影画像からのカメラの位置・姿勢推定(実世界センシングとその応用)
- 航空写真を事前知識として用いた地上撮影画像からのカメラの位置・姿勢推定(実世界センシングとその応用)
- 航空写真を事前知識として用いた地上撮影画像からのカメラの位置・姿勢推定(実世界センシングとその応用)
- 屋外環境三次元モデル化のための三次元点群からの輝度変化に基づく移動物体上の点の検出(ITS画像処理,映像メディア,視覚及び一般)
- 屋外環境三次元モデル化のための三次元点群からの輝度変化に基づく移動物体上の点の検出(ITS画像処理,映像メディア,視覚及び一般)
- 航空写真を事前知識として用いた地上撮影画像からのカメラの位置・姿勢推定(実世界センシングとその応用)
- コンピュータビジョン(1900年代の技術を振り返る)
- 屋外環境三次元モデル化のための三次元点群からの輝度変化に基づく移動物体上の点の検出
- 屋外環境三次元モデル化のための三次元点群からの輝度変化に基づく移動物体上の点の検出
- 既走行経路における画像データベースを用いた自車位置・姿勢推定
- VSAM : 次世代ビデオ監視プロジェクト(サーベイランスと映像情報メディア)
- 特別寄稿 大きな研究,面白い研究
- 9.11とIT(アメリカITまわりの話題 : 第5回)
- 新世紀 新春特別誌上講演「Computer vision:reality and illusion」
- ロボットとメディア情報処理
- 顔の向きに頑健なフェイスアラインメント(画像認識,コンピュータビジョン,学生論文)
- 航空写真を事前知識として用いた地上撮影画像からのカメラの位置・姿勢推定
- 航空写真を事前知識として用いた地上撮影画像からのカメラの位置・姿勢推定
- 1-1 テレプレゼンスシステムにおける周期運動物体の運動再現(第1部門 映像表現)
- 航空写真を事前知識として用いた地上撮影画像からのカメラの位置・姿勢推定
- 7. 超成熟社会と生活の質工学(超成熟社会,発展のための科学と社会システム)
- H-021 車載カメラ画像処理アルゴリズム評価のための自由視点画像生成(H分野:画像認識・メディア理解,一般論文)