2P1-E17 3次元環境地図から作成した任意視点画像を利用した全方位カメラ搭載移動ロボットの視覚に基づくナビゲーション
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概要
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Map information is important for self localization and path planning when mobile robots accomplish autonomous tasks. We use 3D environment model containing color data and structure data of the environment. We propose a method for vision-based navigation of a mobile robot by using a 3D environment model. Our proposed method is composed of self localization and path planning. The robot estimates its position and orientation by matching an omni-directional image of the environment to arbitrary viewpoint images generated from a 3D environment model. The robot plans its path by using a potential method. Experimental results showed the effectiveness of the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
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山下 淳
静岡大学工学部
-
山下 淳
静岡大学
-
金子 透
静岡大学工学部
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川西 亮輔
静岡大学工学部
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金子 透
静岡大学工学部機械工学科
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川西 亮輔
静岡大学創造科学技術大学院自然科学系教育部情報科学専攻
-
金子 透
静岡大学
-
石塚 大輔
静岡大
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金子 透
静岡大
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