全方位カメラを用いた周囲環境計測のための特徴点フローモデルによる位置姿勢推定(学生研究発表会)
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概要
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ロボットが未知環境で自律的に活動するためには,ロボット自身が周囲環境を計測し,地図を生成する必要がある.周囲環境の計測に適した機器として,視野の広い全方位カメラが挙げられる.全方位カメラによる地図生成の研究はこれまでにも行われてきたが,積極的に全方位カメラの視野の広さを利用している手法は少ない.そこで本論文では,全方位カメラの視野の広さを効果的に利用した計測手法を提案する.我々の提案する手法は,カメラ運動に伴う画像上の特徴点の動きを提案するモデルに当てはめることでカメラの移動前後の位置姿勢を推定する.実験により,本手法が全方位カメラを用いた位置姿勢推定および環境計測に有効であることを示す.
- 社団法人映像情報メディア学会の論文
- 2009-02-28
著者
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