全方位ステレオ画像による二眼ステレオとモーションステレオを併用した3次元計測(若葉研究者の集い5,サマーセミナー(若葉研究者の集い))
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概要
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移動ロボットが未知環境で自律的に活動するためには,自身で周囲環境を計測する必要がある.全方位カメラは広い視野を持つため周囲環境を効果的に計測するのに有効である.全方位カメラを用いた計測手法には二眼ステレオやモーションステレオがあるが,それぞれ利点と欠点がある.そこで本論文では,全方位カメラによる二眼ステレオ計測とモーションステレオ計測を併用することにより,計測結果の精度向上と計測範囲の拡大を目的とする.全方位ステレオカメラを搭載した移動ロボットを用いて,提案手法の有効性を確認した.
- 2010-08-30
著者
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