レーザレンジファインダ搭載移動ロボットによる動的環境の3次元地図生成(<特集>高齢者支援,一般)

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概要

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自律移動ロボットが自律的に行動するためには,障害物の位置情報を記した地図が必要となる.しかし,2次元地図では,その地図平面上にない障害物は回避することができない.また,観測環境中に動物体が存在すると,正しい地図が生成できない.さらに別の問題として,実際に移動ロボットが地図を用いて行動するとき,地図上での現在位置が分からなければ,移動ロボットは行動を開始できない.本研究では,レーザレンジファインダを搭載した移動ロボットによる動的環境の2次元地図生成及び静的環境の3次元地図生成の手法,及び既知の地図上における自己位置推定の手法を提案する.
2006-06-29

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