324 アクティブ操舵制御における横加速度フィードバックとロール角補正(車両操舵系の解析と制御,OS-16 運動と振動の制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
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概要
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The behavior of an active steering vehicle steered using a D^* controller may be affected by the pitching axis component of gravitational acceleration. A control scheme that uses lateral acceleration feedback obtained from a lateral acceleration sensor may result in snaking even on flat horizontal road surfaces. This study proposes a new correction method that cancels out the gravitational acceleration component from the output of the lateral acceleration sensor using the estimated roll angle of the vehicle. This method is verified through numerical simulation using CarSim, a popular vehicle simulation software, and the obtained results confirm its validity.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2010-09-14
著者
-
西原 修
京都大学大学院情報学研究科
-
栗重 正彦
三菱電機(株)先端技術総合研究所
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栗重 正彦
三菱電機
-
西原 修
京大 大学院情報学研究科
-
池内 伸次
京都大学
-
西原 修
京都大学 大学院 情報学研究科
-
西原 修
京都大学大学院 情報学研究科
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