1A2-J10 手術用6自由度マスタ・マニピュレータの開発
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概要
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In this paper, a 5 DOF (3 translations and 2 rotations) parallel mechanism D-8 is proposed. D-8 is an extension of DELTA-4 mechanism, which is a translational 3 DOF redundant parallel mechanism, proposed in our past study. The most advantageous benefit of DELTA-4 is a good working area distribution at the front of its structure. In D-8 structure, an end-effector bar is held by a pair of DELTA-4 mechanism which is located in face-to-face. D-8 mechanism has an advantage on its working area comparing conventional haptic devices, which have multiple translational and rotational motions with parallel mechanism. A prototype implementation of D-8 as a pen type master manipulator for surgical application is introduced in this paper.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
藤本 英雄
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
藤本 英雄
名工大
-
坂口 正道
名古屋工業大学工学研究科
-
荒田 純平
名工大
-
近藤 寛之
名古屋工業大学
-
藤本 英雄
名古屋工業大学
-
藤本 英雄
名古屋大学 大学院医学系研究科脳神経外科
-
坂口 正道
名工大
-
坂口 正道
岩手大学工学部機械工学科
-
荒田 純平
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
近藤 寛之
名工大
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