2P2-E26 急停止状況での上半身運動によるロボットのバランス制御の試み
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概要
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Wheel type robot is considered to be stable comparing to leg type robot. However, it will fall down when a strong acceleration is applied for a sudden stop or turn. If the robot has an ability to change its posture as human has, the stability of the moving robot will be improved. This paper proposes a simple mechanism to evade the fall by controlling the posture of the upper-body of the robot. The posture controller works according to the acceleration sensor signal and is independent from robot motion control so that the motion planning can be done without paying attention of stability.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
橋本 周司
早稲田大学理工学術院 先進理工学研究科
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松本 祐輔
早稲田大学
-
橋本 周司
早稲田大学理工学研究科応用物理科
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橋本 周司
早稲田大学
-
橋本 周司
早稲田大学大学院理工学研究科物理学及応用物理学専攻
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