Passive RFIDを用いた自律移動ロボットのナビゲーション(<小特集>留学生による日本語技術論文)
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概要
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Passive RFIDを用いた自律移動ロボットのナビゲーション手法を提案し,自律移動ロボットに搭載してその有効性を検証した.従来のナビゲーション手法では,カメラなどからランドマーク情報を取得するために,外乱光や遮へい物などの環境条件の影響を受けやすいが,本手法ではPassive RFIDを用いているため,頑健に環境情報を取得することができる.RFIDを用いたナビゲーション手法はごれまでにいくつか報告されているが,RFIDのみでロボットの姿勢を取得することは困難なため,カメラなどの他のセンサと組み合わせる必要があった.本手法では,検出された自己位置の履歴に基づいて動的にロボットの姿勢を推定するため,他のセンサを併用しなくても簡易なシステムで信頼性の高いナビゲーションが可能である.ナビゲーション実験により,自律移動ロボットが姿勢情報を用いず位置情報のみで目的地に到達することを確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-12-01
著者
-
橋本 周司
早稲田大学理工学術院 先進理工学研究科
-
橋本 周司
早稲田大学理工学術院先進理工学研究科
-
Hashimoto S
Department Of Hygiene Fujita Health University School Of Medicine
-
三枝 亮
The Italian Institute of Technology
-
朴 善洪
早稲田大学大学院理工学研究科
-
三枝 亮
イタリア科学技術研究所
-
Sasano Hironobu
東北大学 医学系研究科病理診断学
-
Hisamichi Shigeru
修紅短大
-
橋本 周司
早稲田大学理工学研究科応用物理科
-
朴 善洪
早大
-
橋本 周司
早稲田大学
-
橋本 周司
早稲田大学大学院理工学研究科物理学及応用物理学専攻
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