1303 急加速度状況での上半身運動によるロポットのバランス制御の試み(要旨講演,一般セッション:メカニカルシステムとその知能化)
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概要
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This paper describes a control technique that can prevent the robot from losing balance due to a immediate acceleration by controlling only the acceleration and the posture of the upper-body of the robot. As the proposed technique controls the balance by measuring the upper-body's angle and angular velocity, it can be implemented independently from the main control system of the robot to be applied for various types of robots. To confirm the effectiveness of the proposed technique, we ran experiments via simulation, and on an actual robot.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2008-03-17
著者
-
橋本 周司
早稲田大学理工学術院 先進理工学研究科
-
Hashimoto S
Department Of Hygiene Fujita Health University School Of Medicine
-
松本 祐輔
早稲田大学
-
Sasano Hironobu
東北大学 医学系研究科病理診断学
-
Hisamichi Shigeru
修紅短大
-
橋本 周司
早稲田大学理工学研究科応用物理科
-
橋本 周司
早稲田大学
-
橋本 周司
早稲田大学大学院理工学研究科物理学及応用物理学専攻
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