2A1-E12 PSOを用いたロボットアームの進化的経路生成に関する研究
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概要
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Recently, intelligent autonomous robots with high performance are developedin the robotics field. The robots are needed to be used in various practical area. In this paper, therefore, a robot arm is modeled as a cord likened robot. Each joint of the robot arm is operated periodically by the sine curved input values individually. Optimal sine curved input is searched by Particle Swarm Optimization that is one of the optimization techniques. The end effector of the robot arm can reach the objective target position by applying the optimal input. The four links manipulator is assumed in our computer simulation. Parameter sets of sine waves that provided for the angle of each joint are expressed as an individual of PSO.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
川上 敬
北海道工業大学
-
大堀 隆文
北海道工業大学
-
木下 正博
北海道工業大学工学部情報デザイン学科
-
川上 敬
北海道工業大学大学院
-
木下 正博
北海道大学大学院工学研究科
-
大堀 隆文
北海道工業大学未来デザイン学部メディアデザイン学科
-
江 政道
武蔵工業大学
-
高橋 篤司
北海道工業大学
-
藤澤 純
北海道工業大学
-
木下 正博
北海道工業大学
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