モノの移動を考慮した屋内におけるユーザとモノの同時位置推定(オフィスインフォメーションシステム,e-ビジネスモデリング)
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概要
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住居におけるユーザとユーザ周辺の家電・家具等のモノの位置を取得できるセンサシステムを屋内に導入するためには,センサの導入コストを抑える仕組みが必要となる.本論文では,そのような要求を満たすものとして,ユーザ周辺の家具・家電等にユニークなIDが付与されたタグを配置し,ユーザが所持する計測端末で得られたタグのIDとタグとの相対距離情報を用いてそれら空間配置を推定する手法を提案する.具体的には,SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)を応用し,距離のログデータから選択された距離情報の集合から計測端末位置を算出するモーションモデル用いて,計測端末とタグの位置並びにタグの推定位置に対するゆう度を同時に算出する.本提案手法の特徴は,計測端末とタグとの相対関係のみから各タグ位置を独立に推定すること.そして,タグのゆう度を監視することでタグが設置されたモノの移動を検知し,日常生活において起こり得るモノの移動に対して適応的な位置修正を行うことにある.超音波センサを用いた実験では,タグが設置されたモノを移動させた場合においても,計測端末とタグの位置推定誤差が200mm程度で推定できることを確認した.
- 2011-08-01
著者
-
中村 幸博
日本電信電話株式会社NTTサイバーソリューション研究所
-
石原 達也
日本電信電話株式会社NTTサイバーソリューション研究所
-
武藤 伸洋
日本電信電話株式会社NTTサイバーソリューション研究所
-
下倉 健一朗
NTTサイバーソリューション研究所
-
武藤 伸洋
NTTサイバーソリューション研究所
-
阿部 匡伸
NTTサイバーソリューション研究所
-
下倉 健一朗
日本電信電話株式会社NTTサイバースペース研究所
-
武藤 伸洋
日本電信電話株式会社
-
武藤 伸洋
日本電信電話(株)
-
下倉 健一朗
日本電信電話株式会社nttサイバーソリューション研究所:(現)atr知能ロボティクス研究所
-
下倉 健一朗
日本電信電話(株)電子応用研究所
-
阿部 匡伸
岡山大学
-
阿部 匡伸
岡山大学大学院自然科学研究科
-
阿部 匡伸
岡山大学大学院
-
阿部 匡伸
岡山大学工学部情報工学科
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