近赤外線反射強度を用いた材質の認識とその応用
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概要
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本稿では,Time Of Flight(TOF) カメラによって取得できる近赤外線反射強度を用いることで,物体の材質を認識する手法を提案する.一般に物体の表面における反射を拡散反射と考えると,反射強度は照射強度,表面の反射係数,入射角度,距離によって決まる.TOF カメラは対象の奥行を取得するデバイスであり,対象表面までの距離と法線方向に関する情報を得ることができる.従って,照射強度を一定と考えれば表面の反射係数を推定することが可能となる.ただし,反射係数を直接推定する必要はないため,距離,入射角,反射強度を特徴量として各材質毎に複数の SVM を学習することにより,材質の認識を実現する.本稿ではさらに,反射強度を利用した材質認識を応用し,自律ロボットによる卓上掃除タスクの実現を検討する.
- 2011-10-17
著者
-
中村 友昭
名古屋大学高等研究院
-
長井 隆行
電気通信大学
-
長井 隆行
電気通信大学知能機械工学専攻
-
中村 友昭
電気通信大学大学院電気通信学研究科電子工学専攻
-
中村 友昭
電気通信大学電子工学専攻
-
アッタミミ ムハンマド
電気通信大学大学院情報理工学研究科
-
中村 友昭
電気通信大学
-
中村 友昭
電気通信大学大学院情報理工学研究科
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