入力画像と生成画像の差の最小化に基づく実時間運動追跡
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概要
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本論文では計算機内のモデルから生成した画像と,センサから新たに得られた画像との差を最小化するような運動パラメータを求めることにより,画像からの特徴抽出を行うことなく物体の位置・姿勢を実時間的に追跡する手法について,これまで我々が行ってきた複数の研究成果に他の手法との比較を交えながら概観する.濃淡画像を用いた運動の追跡については,1) 多視点映像を用いることによる安定な 6 自由度運動推定,2) ステレオカメラによる運動追跡と対象モデリングの並列化,3) 環境マッピング技術を用いた鏡面反射物体の運動追跡,について述べる.さらに同じ手法を距離画像に適用した例として,4) 実時間距離画像センサを用いた運動と全周形状の同時獲得と,5) 距離画像と濃淡画像の融合による運動推定手法についても紹介する.これらの手法は古くから知られている Horn らの勾配法や直接法のほかに近年注目を集めている Yang らの微分カメラに関する研究,さらには距離画像の位置合わせのための ICP 法などとも深く関連しており,それらとの関連性についても述べる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2009-03-25
著者
-
日浦 慎作
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
佐藤 宏介
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
佐藤 宏介
大阪大学大学院基礎工学研究科システム科学領域
-
森谷 貴行
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
日浦 慎作
広島市立大学情報科学研究科
-
佐藤 宏介
大阪大学大学院
-
日浦 慎作
大阪大学 大学院基礎工学研究科
-
日浦 慎作
大阪大学大学院基礎工学研究科
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