モータ電流監視によるロボットハンドの開閉制御

概要

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ロボットハンドはアルミニウム製の三本指で腕の根元で手動による開閉ができる構造となっている。第11回大館圏域産業祭における企画展のひとつである産業教育展のなかでロボットハンドは競技会に活用することとなった。ロボットハンドは事前に競技会に向けて「ものづくり教室」が開かれ製作していた。このロボットハンドには最小限の加工しか行わないで電動による開閉制御が可能なアタッチメントを付加することになった。このためロボットハンド本体にはセンサなどを取り付けることなく、アタッメントの取り付け穴(Φ3.0mm)を2個だけ追加工するものとした。ハンドの開閉制御はDCモータの電流を監視し、通常の開閉操作に要する電流以上の電流が流れた場合は、開閉し切ったものと判断することとした。通常の開閉操作に要する電流以上の電流が流れるのは、ハンドの開閉を妨げる行為を行った場合も起こる。このため、障害除去後再度同様の操作を行うことで動作は継続できるものとした。この結果、ハンドの開閉はロボットハンド本体に損傷を与えることなく制御することができた。