522 部分空間制御法による多重倒立振子の制御 : その2,直列型への適用
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概要
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Swing up control of a serial double inverted pendulum system is an interesting problem because it is a nonlinear and underactuated mechanical system. Generally, each pendulum is swung up to upright position stepwise. But in a control process for stabilizing one pendulum and swinging up the other, two different control inputs interfere with each other. In this report, we propose a new control scheme to swing up a pendulum using resonance of nonlinear system. Also, we verify the effectiveness by numerical simulation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2006-08-06
著者
-
松崎 健一郎
九州大
-
宗和 伸行
九州大学大学院工学研究院
-
園部 元康
弓削商船高等専門学校
-
園部 元康
九大院
-
永津 淳
ヤマハ発動機
-
近藤 孝広
九州大
-
宗和 伸行
九州大学大学院
-
永津 淳
九大院
-
宗和 伸行
九州大
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