C22 擬似スライディングモード制御に関する研究 : 倒立振子の振り上げ制御への応用(OS13-2 一般-2)
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概要
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As a new control technique, pseudo sliding-mode control system is developed. In the pseudo sliding-mode control system, the transient solution is constrained on the subspace that is spanned by the corresponding eigenvectors with negative eigenvalues of the linearized system, and consequently, the similar motion to the sliding-mode is generated. In the previous report, we demonstrated theoretically and numerically the fundamental feature of the rule based pseudo sliding-mode control system and presented the results of experiment. In this report, we newly develop pseudo sliding-mode control that is not based rule, and apply the proposed method to swing up control of an Inverted Pendulum.
- 2005-08-22
著者
-
松崎 健一郎
九州大
-
宗和 伸行
九州大学大学院工学研究院
-
園部 元康
弓削商船高等専門学校
-
奥野 貴洋
松下電器
-
近藤 孝広
九州大
-
宗和 伸行
九州大学大学院
-
園部 元康
九州大[院]
-
宗和 伸行
九州大
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