240 スライディングモード制御を用いた柔軟アームの運動制御(制御系設計, OS-2 運動と振動のモデリングと制御(2))
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper deals with motion control of 1-link flexible arm, using sliding-mode control. An estimate of all state variables is indispensable for sliding-mode control. So, we use Kalman filter or VSS observer. According to the experimental study, it is confirmed that the flexible arm moves to desired position smoothly, and this control has high robustness against change of payload's mass. Also, we considered a trajectory control to move to desired position in arbitrary time, using switching hyper-plane on which a pair of imaginary poles exists. Key Words: Flexible Arm, Motion Control, Sliding-Mode Control, Kalman Filter, VSS Observer
- 2004-09-27
著者
関連論文
- 集中系モデルによる非線形圧力波の解析 : 第3報,急拡大・急縮小要素のモデル化(機械力学,計測,自動制御)
- 443 摩耗によるパターン形成現象 : 多角形摩耗の成長過程
- 444 パッドの分布接触を考慮したBTA深穴加工におけるパターン形成現象の解明
- 442 ゴム巻きロールのパターン形成現象の防止対策
- 720 BTA深穴加工におけるパターン形成現象の解析的解明
- 718 ゴム巻きロールのパターン形成現象の防止対策
- 524 部分空間制御法による多重倒立振子の振り上げ制御
- F22 部分空間制御法による直列二重倒立振子の振り上げ制御(F2 機械力学(運動と振動の制御))
- 集中系モデルによる非線形圧力波の解析 : 第2報,分岐要素のモデル化とその妥当性の検証(機械力学,計測,自動制御)
- 部分空間制御法を用いた2リンクフレキシブルマニピュレータのCP制御(D&D 2008)
- 集中系モデルによる非線形圧力波の解析 : 第1報,解析モデルの提案とその妥当性の検証(D&D 2008)
- 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発 : 非線形支持された直線状はり構造物の曲げ振動への適用(機械力学,計測,自動制御)
- モード解析に基づく部分空間制御法に関する研究 : 第2報,非線形共振を利用した並列二重倒立振子の振り上げ制御(機械力学,計測,自動制御)
- 523 非線形共振を利用した振り子の振動制御
- 525 部分空間制御法を用いた2リンクフレキシブルマニピュレータのCP制御
- 140 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発 : 非線形支持された回転軸系への適用
- 237 集中系モデルによる非線形圧力波の解析
- 141 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発 : 調和バランス法の適用
- F31 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法 : 回転軸系への適用(F3 機械力学(非線形振動・制振))
- F21 非線形性を考慮した2リンクフレキシブルマニピュレータの軌道制御に関する研究(F2 機械力学(運動と振動の制御))
- F12 集中系モデルによる非線形圧力波の解析(F1 機械力学(音響))
- 433 部分空間制御法による並列多重倒立振子の振り上げ制御
- 432 部分空間制御法による直列二重倒立振子の振り上げ制御
- 421 2リンクフレキシブルマニピュレータの軌道制御に関する研究
- 615 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発
- 160 薄帯巻き取り機におけるパターン形成現象の動吸振器による防止対策
- 159 摩耗を伴うパターン形成現象の動吸振器による遅延対策
- 702 薄帯巻き取り機におけるパターン形成現象の動吸振器による防止対策
- 701 摩耗を伴うパターン形成現象の実験的研究
- 403 動吸振器を用いたホットレベラロール多角形摩耗の防止・遅延対策(パターン形成,OS-6 パターン形成現象と複雑性)
- 402 可変剛性型動吸振器によるパターン形成現象の遅延対策(パターン形成,OS-6 パターン形成現象と複雑性)
- 401 製鉄機械ホットレベラにおける多角形摩耗 : 実験的検証(パターン形成,OS-6 パターン形成現象と複雑性)
- 504 抄紙機ゴム巻きロールのパターン形成現象とその防止対策の検討
- 4913 モード解析を利用した大規模係数励振系の合理的な低次元化法(G10-6 振動解析(1),G10 機械力学・計測制御)
- 147 モード解析を用いた大規模非線形系の合理的な低次元化 : 第1報,低次元モデルの構成法
- C37 非線形共振を利用した並列多重倒立振子の振り上げ制御(OS13 機械における非線形振動2)
- C08 ヤコビの楕円関数に基づく振り子の振動制御 : 直列二重振り子への適用(OS7 機械・機械構造物の耐震・免震・振動制御(1))
- 652 部分空間制御法の応用に関する研究
- 651 並列二重倒立振子の高速移動制御に関する研究
- 240 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発 : 大域的非線形系への適用
- 239 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発 : 非比例減衰系への適用
- 204 大規模非線形系の高性能振動解析法に対する計算効率・計算精度の検討
- 329 対をなすゴム巻きロールの粘弾性変形を考慮したパターン形成現象の防止対策
- 558 集中系モデルによる非線形圧力波の解析
- F41 集中系モデルによる非線形圧力波の解析 : 分岐管の取扱い及び非線形圧力波に対する低減効果(F4 機械力学(非線形振動・同期化現象))
- 330 BTA深穴加工におけるライフリングマーク発生現象の防止対策に関する検討
- C30 集中系モデルによる非線形圧力波の解析(OS13 機械における非線形振動1)
- F45 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発 : 大域的非線形系への適用(F4 機械力学(非線形振動・同期化現象))
- H24 部分空間制御法による並列二重倒立振子の振り上げ制御(H2 機械力学(振動制御))
- C23 擬似スライディングモード制御を利用した柔軟アームの運動制御(OS13-2 一般-2)
- C22 擬似スライディングモード制御に関する研究 : 倒立振子の振り上げ制御への応用(OS13-2 一般-2)
- 240 スライディングモード制御を用いた柔軟アームの運動制御(制御系設計, OS-2 運動と振動のモデリングと制御(2))
- 504 抄紙機ゴム巻きロールのパターン形成現象とその防止対策の検討
- モード解析に基づく部分空間制御法に関する研究 : 第1報,倒立振子の振り上げ制御への適用(機械力学,計測,自動制御)
- 3747 部分空間制御法による2リンクフレキシブルアームの運動制御(G10-3 運動および振動の制御,G10 機械力学・計測制御)
- 133 計算トルク法とH_∞ 制御を用いた1リンク柔軟アームの運動制御
- 133 計算トルク法と H_∞ 制御を用いた 1 リンク柔軟アームの運動制御
- 209 振動する平板と剛体平板に挟まれる薄い流体層における流体の流れと減衰に関する数値解析(減衰の発生機構とモデリング)
- 522 部分空間制御法による多重倒立振子の制御 : その2,直列型への適用
- 521 部分空間制御法による多重倒立振子の制御 : その1,並列型への適用
- 810 接触回転系のパターン形成現象に関する実験的研究
- 809 ホットレベラにおけるパターン形成現象のモード解析
- 225 製鉄機械ホットレベラにおけるワークロールの多角形化遅延対策の理論的考察(パターン形成)(OS.12 : パターン形成と複雑性)
- 246 製鉄機械ホットレベラのワークロールに発生する多角形摩耗(解析結果と実機現象との比較)
- 245 製鉄機械ホットレベラのワークロールに発生する多角形摩耗(多角形摩耗の測定とレベラの振動実験)
- 271 集中系モデルによる弾性管内非線形圧力波の解析(圧力脈動・燃焼振動のメカニズム,OS-22 流体関連振動・音響メカニズムと計測制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 241 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発 : 効率的な高次モード消去法(解析,OS-21 機械・構造物における非線形振動とその応用,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- E43 救急車用防振架台の振動抑制に関する基礎的研究(実験との比較検討)(E4振動・騒音の低減)
- 416 集中系モデルによる非線形浅水波の解析
- 501 BTA深穴加工におけるライフリングマーク発生現象の防止対策 : 実験的考察(パターン形成・同期化・セルオートマトン,OS-20 パターン形成現象と複雑性,総合テーマ:「部門創設25周年、新たなる躍動」)
- 501 BTA深穴加工におけるライフリングマーク発生現象の防止対策 : 実験的考察