521 部分空間制御法による多重倒立振子の制御 : その1,並列型への適用
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概要
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Generelly it is difficult to design control parameters in multiple inverted pendulum system. Because both inputs to stabilize a pendulum in inverted position and to swing up control another pendulum interfere each other. To solve the problem, we propose a swing up method of giving target position to cart and causing nonlinear sympathetic vibration. In addition, we apply the subspace control method to this model in oreder to design the control parameters easily. In this report, we denote the swing up method and verify the effectiveness by numerical simulation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2006-08-06
著者
-
松崎 健一郎
九州大
-
宗和 伸行
九州大学大学院工学研究院
-
園部 元康
弓削商船高等専門学校
-
園部 元康
九大院
-
永津 淳
ヤマハ発動機
-
近藤 孝広
九州大
-
宗和 伸行
九州大学大学院
-
永津 淳
九大院
-
宗和 伸行
九州大
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