C37 非線形共振を利用した並列多重倒立振子の振り上げ制御(OS13 機械における非線形振動2)
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概要
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Generally, we have a problem that the control inputs to stabilize pendulums and to swing up a pendulum interfere, when we swing up pendulums one by one in a multiple inverted pendulum system. To solve this problem, we proposed the subspace control for stabilizing the system and the method to swing up a pendulum by nonlinear resonance based on Jacobian elliptic function. In this report, we apply these methods to a parallel triple inverted pendulum system and verify the effectiveness of the methods by numerical simulation and experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-09-01
著者
-
松崎 健一郎
九州大学大学院工学研究院
-
近藤 孝広
九州大学大学院工学研究院
-
松崎 健一郎
九州大
-
近藤 孝広
九大
-
宗和 伸行
九州大学大学院工学研究院
-
園部 元康
弓削商船高等専門学校
-
近藤 孝広
福岡工業大学
-
Kondou Takahiro
Faculty Of Engineering Fukuoka Institute Of Technology
-
濱田 哲治
九大院
-
園部 元康
徳島大
-
近藤 孝広
九州大
-
宗和 伸行
九州大学大学院
-
宗和 伸行
九州大
-
Kondo Takahiro
Faculty Of Engineering Kyushu Univ.
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