651 並列二重倒立振子の高速移動制御に関する研究
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概要
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The purpose of this study is to develop a control method for high speed movement of a parallel-double inverted pendulum system. To move the cart effectively on stabilizing two pendulums in inverted position, we define the ideal motion based on zero dynamics yielded partial feedback control in the simple inverted pendulum system. And the coordinate in state space is transformed into moving coordinate to make the equilibrium point in zero dynamics be origin. High speed movement is achieved by stabilizing the state quantity in the moving coordinate. The effectiveness of the proposed control method is verified by numerical simulations.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-08-03
著者
-
松崎 健一郎
九州大学大学院工学研究院
-
近藤 孝広
九州大学大学院工学研究院
-
松崎 健一郎
九州大
-
近藤 孝広
九大
-
宗和 伸行
九州大学大学院工学研究院
-
園部 元康
弓削商船高等専門学校
-
近藤 孝広
福岡工業大学
-
Kondou Takahiro
Faculty Of Engineering Fukuoka Institute Of Technology
-
園部 元康
徳島大
-
近藤 孝広
九州大
-
宗和 伸行
九州大学大学院
-
宗和 伸行
九州大
-
Kondo Takahiro
Faculty Of Engineering Kyushu Univ.
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