432 部分空間制御法による直列二重倒立振子の振り上げ制御
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概要
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As a typical control subject, inverted pendulum systems have been used to investigate effectiveness and feature of control methods. In this report, we applied a subspace control and swing up control based on Jacobian elliptic functions to swing up and stabilize a serial double inverted pendulum system. For swinging up pendulum, energy control is a most popular method now. On the other hand, we propose to cause a nonlinear resonance in order to swing up pendulums easily. The effectiveness of new swing up technique is verified by numerical simulation.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-09-25
著者
-
松崎 健一郎
九州大学大学院工学研究院
-
近藤 孝広
九州大学大学院工学研究院
-
松崎 健一郎
九州大
-
近藤 孝広
九大
-
宗和 伸行
九州大学大学院工学研究院
-
園部 元康
弓削商船高等専門学校
-
園部 元康
九大院
-
永津 淳
ヤマハ発動機
-
近藤 孝広
福岡工業大学
-
近藤 孝広
九州大
-
宗和 伸行
九州大学大学院
-
宗和 伸行
九州大
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