524 部分空間制御法による多重倒立振子の振り上げ制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Generally, we have a problem that the control inputs to stabilize pendulums and to swing up a pendulum interfere, when we swing up pendulums one by one in a multiple inverted pendulum system. To solve this problem, we proposed the subspace control for stabilizing the system and the method to swing up a pendulum by nonlinear resonance based on Jacobian elliptic function. In this report, we apply these methods to a parallel triple inverted pendulum system and verify the effectiveness of the methods by numerical simulation and experiments.
- 2008-09-02
著者
-
松崎 健一郎
九州大学大学院工学研究院
-
近藤 孝広
九州大学大学院工学研究院
-
松崎 健一郎
九州大
-
近藤 孝広
九大
-
宗和 伸行
九州大学大学院工学研究院
-
園部 元康
弓削商船高等専門学校
-
徳永 佑輔
九大院
-
近藤 孝広
福岡工業大学
-
Kondou Takahiro
Faculty Of Engineering Fukuoka Institute Of Technology
-
徳永 佑輔
新日鐵
-
近藤 孝広
九州大
-
宗和 伸行
九州大学大学院
-
宗和 伸行
九州大
関連論文
- 集中系モデルによる非線形圧力波の解析 : 第3報,急拡大・急縮小要素のモデル化(機械力学,計測,自動制御)
- BTA深穴加工におけるライフリングマーク発生現象の防止対策(機械力学,計測,自動制御)
- 102 楕円型平均法による2自由度非線形振動系の解析
- Jacobiのcn関数とsn関数の和を母解とする楕円型平均法(機械力学,計測,自動制御)
- フレキシブル継手と剛体円板を用いたポンプ配管系の振動低減対策--直線状配管を対象とした検討
- フレキシブル継手と剛体円板を用いたポンプ配管系の振動低減対策 : 直線状配管を対象とした検討(機械力学,計測,自動制御)
- 集中系モデルによる非線形圧力波の解析 : 第3報, 急拡大・急縮小要素のモデル化
- BTA深穴加工におけるライフリングマーク発生現象に関する基礎的研究(機械力学,計測,自動制御)
- 443 摩耗によるパターン形成現象 : 多角形摩耗の成長過程
- 444 パッドの分布接触を考慮したBTA深穴加工におけるパターン形成現象の解明
- 442 ゴム巻きロールのパターン形成現象の防止対策
- Polygonal Wear of Work Rolls in a Hot Leveler of Steel Making Machine (4th Report, Experimental Verification of a Countermeasure by Using Dynamic Absorbers)
- 720 BTA深穴加工におけるパターン形成現象の解析的解明
- 718 ゴム巻きロールのパターン形成現象の防止対策
- 薄帯巻き取り機におけるパターン形成現象の動吸振器による防止対策(機械力学,計測,自動制御)
- 製鉄機械ホットレベラのワークロールに発生する多角形摩耗 : 第4報,動吸振器を用いた遅延対策の実験的検証(機械力学,計測,自動制御)
- 円形コイルと円柱磁石で構成された磁気ダンパ
- 439 レンツの法則に基づいた磁気ダンパ
- 524 部分空間制御法による多重倒立振子の振り上げ制御
- F22 部分空間制御法による直列二重倒立振子の振り上げ制御(F2 機械力学(運動と振動の制御))
- 集中系モデルによる非線形圧力波の解析 : 第2報,分岐要素のモデル化とその妥当性の検証(機械力学,計測,自動制御)
- 226 回転機械の同期現象 : シューティング法による解析(複雑系)(OS.12 : パターン形成と複雑性)
- 443 ローレンツ力にもとづいた磁気ダンパ : 円筒導体と円形磁石で構成された磁気ダンパ
- 手持ち振動工具への応用に向けた同期振動発生機構の開発 : 2振動子衝突モデルについての検討(機械力学,計測,自動制御)
- 部分空間制御法を用いた2リンクフレキシブルマニピュレータのCP制御(D&D 2008)
- 集中系モデルによる非線形圧力波の解析 : 第1報,解析モデルの提案とその妥当性の検証(D&D 2008)
- 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発 : 非線形支持された直線状はり構造物の曲げ振動への適用(機械力学,計測,自動制御)
- モード解析に基づく部分空間制御法に関する研究 : 第2報,非線形共振を利用した並列二重倒立振子の振り上げ制御(機械力学,計測,自動制御)
- 523 非線形共振を利用した振り子の振動制御
- 525 部分空間制御法を用いた2リンクフレキシブルマニピュレータのCP制御
- 206 疑似焼き鈍し法を援用した遺伝的アルゴリズムによる多目的最適化
- 124 フレキシブル継手と円板を用いたポンプ配管系の振動低減対策
- 140 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発 : 非線形支持された回転軸系への適用
- 440 動吸振器を用いたパターン形成現象の防止対策 : 多自由度系における効果的なモード毎設計法
- 237 集中系モデルによる非線形圧力波の解析
- 141 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発 : 調和バランス法の適用
- 138 自己同期現象を利用した手持ち振動工具の開発
- 13.1.概論(13.機械力学・計測制御)(機械工学年鑑)
- 一般化伝達剛性係数法を利用した骨組構造物の位相最適化(D & D 2007)
- F32 自己同期現象を利用した手持ち振動機械の開発(F3 機械力学(非線形振動・制振))
- F31 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法 : 回転軸系への適用(F3 機械力学(非線形振動・制振))
- F21 非線形性を考慮した2リンクフレキシブルマニピュレータの軌道制御に関する研究(F2 機械力学(運動と振動の制御))
- F12 集中系モデルによる非線形圧力波の解析(F1 機械力学(音響))
- 433 部分空間制御法による並列多重倒立振子の振り上げ制御
- 432 部分空間制御法による直列二重倒立振子の振り上げ制御
- 226 一般化伝達剛性係数法を利用した骨組構造物の位相最適化
- 722 動吸振器を用いたパターン形成現象の防止対策 : 粘弾性多自由度系に対する設計法
- 721 接触回転系におけるパターン形成現象 : 粘弾性モデルに対する防止対策の実験的検証
- 421 2リンクフレキシブルマニピュレータの軌道制御に関する研究
- 615 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発
- 160 薄帯巻き取り機におけるパターン形成現象の動吸振器による防止対策
- 159 摩耗を伴うパターン形成現象の動吸振器による遅延対策
- 702 薄帯巻き取り機におけるパターン形成現象の動吸振器による防止対策
- 701 摩耗を伴うパターン形成現象の実験的研究
- 製鉄機械ホットレベラのワークロールに発生する多角形摩耗 : 第3報,動吸振器を用いた多角形摩耗の防止・遅延対策(機械力学,計測,自動制御)
- 403 動吸振器を用いたホットレベラロール多角形摩耗の防止・遅延対策(パターン形成,OS-6 パターン形成現象と複雑性)
- 402 可変剛性型動吸振器によるパターン形成現象の遅延対策(パターン形成,OS-6 パターン形成現象と複雑性)
- 401 製鉄機械ホットレベラにおける多角形摩耗 : 実験的検証(パターン形成,OS-6 パターン形成現象と複雑性)
- 製鉄機械ホットレベラのワークロールに発生する多角形磨耗 : 第2報,レベラの初期設計と運転回転数切替による遅延対策(機械力学,計測,自動制御)
- 504 抄紙機ゴム巻きロールのパターン形成現象とその防止対策の検討
- 4913 モード解析を利用した大規模係数励振系の合理的な低次元化法(G10-6 振動解析(1),G10 機械力学・計測制御)
- 147 モード解析を用いた大規模非線形系の合理的な低次元化 : 第1報,低次元モデルの構成法
- C37 非線形共振を利用した並列多重倒立振子の振り上げ制御(OS13 機械における非線形振動2)
- C08 ヤコビの楕円関数に基づく振り子の振動制御 : 直列二重振り子への適用(OS7 機械・機械構造物の耐震・免震・振動制御(1))
- 652 部分空間制御法の応用に関する研究
- 651 並列二重倒立振子の高速移動制御に関する研究
- 240 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発 : 大域的非線形系への適用
- 239 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発 : 非比例減衰系への適用
- 204 大規模非線形系の高性能振動解析法に対する計算効率・計算精度の検討
- 329 対をなすゴム巻きロールの粘弾性変形を考慮したパターン形成現象の防止対策
- 558 集中系モデルによる非線形圧力波の解析
- F41 集中系モデルによる非線形圧力波の解析 : 分岐管の取扱い及び非線形圧力波に対する低減効果(F4 機械力学(非線形振動・同期化現象))
- 330 BTA深穴加工におけるライフリングマーク発生現象の防止対策に関する検討
- ダフィング族スナップスルースプリング系自由振動の厳密解とその数値化プログラム : 第2報,非対称片振りモード
- ダフィング族スナップスルースプリング系自由振動の厳密解とその数値化プログラム : 第1報,対称両振りモード
- ダフィングソフトスプリング系自由振動の厳密解とその数値化プログラム
- ダフィングハードスプリング系自由振動の厳密解とその数値化プログラム
- C30 集中系モデルによる非線形圧力波の解析(OS13 機械における非線形振動1)
- F45 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発 : 大域的非線形系への適用(F4 機械力学(非線形振動・同期化現象))
- H24 部分空間制御法による並列二重倒立振子の振り上げ制御(H2 機械力学(振動制御))
- 504 抄紙機ゴム巻きロールのパターン形成現象とその防止対策の検討
- モード解析に基づく部分空間制御法に関する研究 : 第1報,倒立振子の振り上げ制御への適用(機械力学,計測,自動制御)
- ヤコビのだ円関数のフーリエ展開に関する高精度数値化の問題点二,三
- 3747 部分空間制御法による2リンクフレキシブルアームの運動制御(G10-3 運動および振動の制御,G10 機械力学・計測制御)
- 集中系モデルによる非線形圧力波の解析（第4報 弾性管内要素のモデル化）
- 玉軸受のラジアル振動におけるカオス的挙動について
- 定常振動問題の解と安定判別のための数値解法とプログラム
- 二次曲線ばね系自由振動の厳密解とその数値化プログラム
- Polygonal Wear of Work Rolls in a Hot Leveler of Steel Making Machine
- 810 接触回転系のパターン形成現象に関する実験的研究
- 809 ホットレベラにおけるパターン形成現象のモード解析
- COUNTERMEASURES FOR POLYGONAL DEFORMATION OF WORK ROLLS OF A HOT LEVELER
- 225 製鉄機械ホットレベラにおけるワークロールの多角形化遅延対策の理論的考察(パターン形成)(OS.12 : パターン形成と複雑性)
- 製鉄機械ホットレベラのワークロールに発生する多角形摩耗
- 246 製鉄機械ホットレベラのワークロールに発生する多角形摩耗(解析結果と実機現象との比較)
- 245 製鉄機械ホットレベラのワークロールに発生する多角形摩耗(多角形摩耗の測定とレベラの振動実験)
- 354 ゴム巻きロールのパターン形成現象の防止対策 : 直径比の影響(パターン形成現象,OS-20 パターン形成現象と複雑性,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 任意の三次曲線ばねをもつ一自由度系の自由振動の厳密解 : 非対称ハードスプリング
- 任意の三次曲線ばねをもつ1自由度系の自由振動の厳密解 : 総論
- 集中系モデルによる非線形浅水波の解析（第1報 解析モデルの提案とその妥当性の検討）