133 計算トルク法とH_∞ 制御を用いた1リンク柔軟アームの運動制御
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概要
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This paper deals with motion control of 1-link flexible arm, using computed torque method and H_∞ control. We considered a method to apply computed torque method for a 1-link flexible arm, and we proposed a desired trajectory considering the first natural mode of the link. Also, we considered a compensator using H_∞ control. According to the experimental study, it is confirmed that the flexible arm follows the desired trajectory smoothly, and spill over phenomenon does not occur.
- 2003-09-16
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