238 宇宙用劣駆動マニピュレータの制御法について
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper, we investigate dynamics of an underactuated manipulator and detect a control method of the manipulator particularly under the restriction of angular momentum conservation for the application of underactuated manipulators in space. Bringing up the control method for the free second link using high-frequency excitation of the actuated first link in a two-link underactuated manipulator as our subject, we theoretically analyze its motion in space and propose a control method by utilizing bifurcation phenomena.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-08-22
著者
-
藪野 浩司
筑波大学
-
青島 伸治
筑波大
-
藪野 浩司
慶應大
-
服部 真人
筑波大
-
薮野 浩司
慶應大
-
服部 真人
筑波大院
-
Yabuno Hiroshi
Faculty Of Science And Technology Keio University
-
藪野 浩司
筑波大
関連論文
- 機械工学年鑑(1998年) : 機械力学・計測制御
- 136 梁に生じる係数励振の分岐制御
- 機械工学年鑑(1997年) : 機械力学・計測制御
- 135 水平支持されたジェフコットロータにおける主共振の非線形特性
- 水平支持されたジェフコットロータにおける主共振の非線形特性(D & D 2007)
- 542 水平支持されたジェフコットロータにおける主共振の非線形特性
- 非線形振動制御を応用したAFMによる生体関連試料の液中観察
- 419 強制加振される二自由度非線形系に生じる非線形ノーマルモード
- 419 強制加振される二自由度非線形系に生じる非線形ノーマルモード
- 501 三自由度防振支持系における Nonliner Normal Modes : 幾何学的力学系理論の適用
- 106 Vibration Control by a Passive Nonlinear Damper
- 201 水平支持されたジェフコットロータに発生する1/2次分数調波共振
- 磁気浮上物体に生じる係数励振の安定化
- 2213 ジャイロを用いた鉄道車両に生じる蛇行動現象の安定化 : 1/10スケール車両を用いた実験的検討(シミュレーション技術,OS3 交通・物流システムのダイナミクスと制御)
- SICE計測制御エンジニアへの新しい船出
- 324 劣駆動マニピュレータの位置制御とその可動範囲
- 324 劣駆動マニピュレータの位置制御とその可動範囲
- 503 劣駆動マニピュレータの運動制御 : 分岐現象の解析とその利用
- 435 走行ベルト駆動系に生じる横振動と安定化制御
- 435 走行ベルト駆動系に生じる横振動と安定化制御
- 747 走行ベルトに生じる自励振動の解析(自励振動)(OS.13 : 非線形現象の解明と応用)
- M6-1 ファンデルポール型FM-AFMによる液中非接触観察(M6 バイオセンサ・システム)
- T1601-1-2 ファンデルポール型自励発振方式FM-AFMによる液中観察(マイクロナノダイナミクスの計測と制御・マイクロナノメカトロニクス(1))
- 重機用ディーゼルエンジンの失火気筒判定システムにおけるALM解析の改善
- 222 鉛直加振を受ける先端質量を持つ梁の非線形応答解析(先端質量の取り付け方による慣性モーメントの影響)
- 145 水平支持されたジェフコットロータにおける1/2次分数調波振動の解析
- 132 柔軟に結合された2つの回転体の非線形ノーマルモード : 重力に起因した非対称性の影響
- 20316 重力の効果を考慮した回転体のふれまわり運動(OS6 非線形現象とその応用)
- 209 四元数信号処理を用いた振動観察システム
- 114 回転するベースに取り付けられた劣駆動マニピュレータの位置制御法
- 238 宇宙用劣駆動マニピュレータの制御法について
- 660 柔軟に結合された2つの回転体の非線形ノーマルモード(非線形連成振動, OS-10 非線形力学と力学系理論)
- 656 自励振動型カンチレバーの研究(連続体, OS-10 非線形力学と力学系理論)
- マイクロカンチレバの自励発振特性と自己検知自己駆動型AFMマイクロカンチレバの実現に向けた検討(一般,制御システムとダイナミックス)
- 520 適応フィルタを用いた反共振点の操作による制振法
- 136 梁に生じる係数励振の分岐制御
- 20611 高周波加振器の製作とその非線形制御への応用(非線形)
- 232 片持ち梁の自励発振特性に関する研究 : 1 次モードと2 次モードの発振について
- 220 高周波加振による梁に生じるピッチフォーク分岐の制御
- 20317 フィードバック制御を用いない梁に生じる座屈現象の安定化(OS6 非線形現象とその応用)
- 651 1リンクシステムに発生する座屈現象の安定化 : フィードバック制御を用いない安定化(振動応用と制御, OS-10 非線形力学と力学系理論)
- 非線形動吸振器を用いた走行ベルトの安定化
- 451 分岐現象を利用した劣駆動マニピュレータの制御
- (13)Nonlinear Analysis of a Parametrically Excited Cantilever Beam(Effect of the Tip Mass on Stationary Response)
- 715 重力の影響を受ける劣駆動マニピュレータの位置制御
- 123 支持点に存在するクーロン摩擦と粘性摩擦の分離同定法
- 117 フリーリンクによる把持装置の提案
- 13・3 力学系理論・応用(13.機械力学・計測制御,機械工学年鑑)
- 非線形ばね支持された2自由度系に生じる和形係数励振振動の非線形解析
- 142 走行ベルトに生じる非線形共振
- 非線形復元力の非対称性に起因した係数励振に関する研究(D & D 2007)
- 605 非線形復元力の非対称性に起因した係数励振に関する研究
- 吸振器との非線形連成効果を利用した線形共振振幅の低減化(機械系における非線形力学と解析法)
- 13.2.非線形振動(13.機械力学・計測制御)(機械工学年鑑)
- 221 単純支持はりの非線形共振(OS13-3 連続体・流体関連)(OS13 非線形現象の解析とシミュレーション)
- F-1218 高周波加振を用いた劣駆動2リンクマニピュレータの位置制御(J28-2 複雑現象の情報処理と制御)(J28 機械・メカトロシステムにおける複雑系の発現機構の解析・制御・応用)
- F-1215 高周波加振により安定化された倒立振り子の非線形解析(J28-2 複雑現象の情報処理と制御)(J28 機械・メカトロシステムにおける複雑系の発現機構の解析・制御・応用)
- 3909 弦に発生する空間運動の解析 : 1/3 次超調波振動に起因する現象
- 圧縮荷重を受ける梁に生じる座屈現象の安定化制御
- Nonlinear Analysis of a Parametrically Excited Cantilever Beam : Effect of the Tip Mass on Stationary Response(Special Issue on Nonlinear Dynamics)
- 電磁石の吸引力解析 : 磁気回路, 有限要素法ならびに実験による比較検討
- 研究室紹介:筑波大学 青島研究室--構造物に発生する係数励振振動の計測とその安定化制御
- 適応フィルタを用いた周波数分析法による共振点通過現象の実時間解析 : 振幅および位相角の時間変化に関する実験解析
- 適応フィルタを用いた周波数分析法による係数励振現象の解析 : 振幅および位相スペクトルの時間変化に関する実験解析
- 20607 非線形振動を活用した原子間力顕微鏡プローブカンチレバーの振幅制御(OS6 非線形振動・カオス振動(2),オーガナイズドセッション)
- Dynamical Behavior of a Levitated Body with Magnetic Guides : Parametrically Excitation of the Subharmonic Type Due to the Vertical Motion of Levitated Body
- 電磁弾性座屈に対するクーロン摩擦の影響
- Bouncing and Pitching Oscillations of Magnetically Levitated Body due to the Guideway Roughness
- Noncontact observation with van der Pol-type self-excited FM-AFM in liquid
- C108 復元機構を有するジャイロダンパによる一軸台車車両の蛇行動安定化(車両システム)
- MP-53 非線形自励発振するマイクロカンチレバープローブの応答振幅(ポスターセッション)
- 210403 下端に付加質量を有する弾性送水管の空間運動(OS14 非線形振動,オーガナイズド・セッション)