F-1218 高周波加振を用いた劣駆動2リンクマニピュレータの位置制御(J28-2 複雑現象の情報処理と制御)(J28 機械・メカトロシステムにおける複雑系の発現機構の解析・制御・応用)
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概要
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In this paper, we consider an under actuated two-link manipulator, whose first link is actuated and second link is not actuated, and analytically propose the position control method. We analytically show that any relative angles can be fixed points in this system under a high frequency excitation of the first link. The relationship between the relative angle and the excitation frequency is described by using bifurcation diagrams. The validity of the analytically proposed position control method for the under actuated two-link manipulator is confirmed through numerical simulations.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-08-22
著者
-
藪野 浩司
筑波大学
-
青島 伸治
筑波大
-
後藤 一邦
富士重工
-
後藤 一邦
筑波大学
-
Yabuno Hiroshi
Faculty Of Science And Technology Keio University
-
藪野 浩司
筑波大
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