503 劣駆動マニピュレータの運動制御 : 分岐現象の解析とその利用
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概要
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We have proposed an position control method for a two-joint manipulator with the second joint free under gravitational effect. The control objective is to swing the free link from the gravitational direction to the opposite position and then to stabilize the free link at the inverted position without feedback control. In this paper, the theoretical procedure for the realization of the control is provided. The averaged equation governing the motion of the free joint is derived by using the method of multiple scales. The bifurcation analysis for the equation shows the variation of the stable equilibrium states under changing the configuration of the actuated joint. Finally, experimental results confirm the validity of the proposed control method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-03-13
著者
-
藪野 浩司
筑波大学
-
青島 伸治
筑波大
-
松田 隆
筑波大院
-
Yabuno Hiroshi
Faculty Of Science And Technology Keio University
-
藪野 浩司
筑波大
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